Robert Baden-Powell dipromosikan menjadi letnan jenderal pada tahun 1907.
Setelah mengetahui bahwa buku pelajaran militernya, Aids to Scouting, digunakan untuk melatih anak laki-laki dalam kerajinan kayu, Baden-Powell menjalankan sebuah kamp percobaan di Pulau Brownsea, lepas Poole, Dorset, pada tahun 1907.
Robert Baden-Powell juga menulis garis besar untuk Pramuka yang diusulkan. Pasukan Pramuka bermunculan di seluruh Inggris, dan untuk kegunaannya, Baden-Powell's Scouting for Boys dikeluarkan pada tahun 1908.
Baca Juga: Biografi Singkat Robert Baden-Powell, Perwira Tentara Inggris yang Menjadi Pendiri Gerakan Pramuka
Baden-Powell pensiun dari ketentaraan pada tahun 1910 untuk mengabdikan seluruh waktunya untuk Pramuka.
Pada tahun yang sama, ia dan saudara perempuannya, Agnes Baden-Powell mendirikan Girl Guides.
Istrinya, Olave Baden-Powell, juga melakukan banyak hal untuk mempromosikan Girl Guides. Pada tahun 1916, ia mengorganisir Wolf Cubs di Inggris Raya untuk anak laki-laki di bawah usia 11 tahun.
Pada Jambore Pramuka internasional pertama di London pada tahun 1920, Robert Baden-Powell diakui sebagai kepala Pramuka dunia.
Menjadi seorang baronet dari tahun 1922, Baden-Powell diangkat menjadi baron pada tahun 1929.
Ia menghabiskan tahun-tahun terakhirnya di Kenya untuk kesehatannya. Hingga pada tanggal 8 Januari 1941, Robert Baden-Powell meninggal dunia di Nyeri, Kenya.***